恥ずかしいって思いが先行して受身になりがちなのはよくあることです
スキンシップ（行為）をしながらコミニュケーション（どうしたい、されたい）をお互いに話しながらするのが大事ですよ
された事もないのをいきなりされれば驚くだろうし何処で覚えたの？とか猜疑心もあるだろうからね

体重の事を気にしてるようだけどそれも実際に体を預けて彼氏に聞くのが手っ取り早いです
いつまでも同じ体位でするわけでないのだから

話し合うことで親密度も増すと思いますよ