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もしかしたら、彼氏は童貞かもしれません。あなたに童貞だとばれてしまうのが怖いとか、エッチの時にうまくリード出来ないとか、またはどうやってエッチに持ち込むかを知らないなどが考えられます。
普段からムードを作ってみてください。個室で食事をするとか、カラオケ行くとか、ドライブするとか閉ざされた空間に2人きりという状況をつくってください。さらにいいムードになったら手を握る、目を見つめる、キスしてと催促するなど勇気を出して頑張ってください。
帰り道に人気のないところで腕を絡めて歩くなどもいいです。